反馈控制策略的自适应群集运动

• 作者: 方华京 王冬梅
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多智能体系统 群集运动 信息反馈 协调控制
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 页码范围: 141-146
• 分类号: TP13
• 字数: 5056字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2011.02.008

摘要

针对有领航者的多智能体群集运动中可能出现的跟踪误差大或跟随者掉队的现象,提出了一种基于信息反馈的自适应的群集运动跟踪方法.采用邻近规则在领航者与周围邻近的跟随者之间引入双向信息流,使得领航者按事先确定的轨迹运行的同时,能根据邻近的跟随者的状态信息自适应地调节自身的运行状态.并采用李亚普诺夫方法分析了系统的稳定性,证明了该策略能减小系统的跟踪误差且对系统的机械故障和网络故障具有鲁棒性.仿真结果证明了该控制策略能提高系统的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方华京	华中科技大学控制科学与工程系	125	1535	23.0	33.0
2	王冬梅	武汉科技大学信息科学与工程学院	22	12	2.0	3.0