基于MEMS的分散式低阶AHPRS系统设计

• 作者: 夏品奇 宋彦国 郭剑东
• 来源期刊: 纳米技术与精密工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 误差四元数 姿态估计 卡尔曼滤波 姿态航向位置参考系统(AHPRS)
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 26-32
• 分类号: V241.62
• 字数: 3330字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6030.2011.01.006

摘要

设计一种基于MEMS陀螺、加速度计、磁强计以及GPS模块姿态航向位置参考系统(AHPRS).首先,姿态航向参考系统主要由姿态估计卡尔曼滤波器与补偿卡尔曼滤波器构成,通过补偿滤波器周期修正姿态估计滤波器,从而弥补了由于机体的刚体运动而导致姿态角的估计误差;其次,采用分散式卡尔曼滤波器的设计思路,以估计的误差姿态角作为导航系统卡尔曼滤波器的输入量,有效降低了导航滤波方程的阶次,减小了对姿态解算计算机的性能要求;最后,通过仿真与飞行试验验证该AHPRS有效地克服了动态环境下对系统姿态估计偏差大的缺点,提高了系统的姿态航向与速度位置估计精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏品奇	南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家重点实验室	47	526	13.0	22.0
2	郭剑东	南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家重点实验室	11	61	5.0	7.0
3	宋彦国	南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家重点实验室	24	212	9.0	14.0