被动腕关节曲面跟踪的模糊柔顺控制

• 作者: 徐岳锋 曹立中 李登奎 杨能 梁秦锋 邬铭铭
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 金属加工 被动腕关节 柔顺控制 模糊PID 虚拟仪器
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 自控·检测
• 页码范围: 60-63,67
• 分类号: TP241.2|TP273.2
• 字数: 2232字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2011.02.017

摘要

介绍了一种利用被动腕关节的曲面柔顺研抛工具系统的结构原理,阐述了利用弹性适应体与直线步进电机的系统力控制方案,通过将力/位混合空间解耦,在独立的力空间对法向力进行主动控制.建立了力控制系统模型.采用模糊PID控制算法对控制参数进行实时整定,利用Simulink对控制系统性能进行了仿真实验.使用LabVIEW编制了控制系统软件,并结合一种自由曲面形状工件进行了法向力控刺实验.仿真和实验结果均表明系统动态特性良好,对法向力的控制效果较好.