自主车辆行为决策的安全验证方法

• 作者: 刘秉政 曹凯 马建军
• 来源期刊: 山东理工大学学报：自然科学版
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自主车辆 混合系统 随机可达集 马尔科夫链 在线安全验证
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 页码范围: 6-12
• 分类号: U298
• 字数: 5951字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6197.2011.06.002

摘要

在各种不同类型交通事件的触发下,自主车辆的行为过程在连续和离散模式间动态切换,表现出复杂的混合系统的动态行为.采用形式验证技术研究自主车辆行为决策的安全验证方法.依据自主车辆环境感应器测得的原始数据,对其他车辆的初始状态进行估计,并根据自主车辆和其他车辆的不确定初始状态将其抽象为马尔科夫链.然后,利用离线产生的马尔科夫链进行车辆随机可达集的在线计算.最后,根据其他车辆的随机可达集以及自主车辆在规划路径引导下的随机可达集,计算碰撞概率.仿真例证表明该方法对于冲突概率的计算具有良好的时效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹凯	山东理工大学交通与车辆工程学院	61	542	12.0	20.0
2	刘秉政	山东理工大学交通与车辆工程学院	7	8	1.0	2.0
3	马建军		1	7	1.0	1.0