数字滤波器在移动机器人超声信息融合中的应用

• 作者: 顾新艳
• 来源期刊: 南京师范大学学报：工程技术版
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 超声波传感器 弧线模型 数字滤波器 地图创建
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 电气与电子工程
• 页码范围: 18-22
• 分类号: TP24
• 字数: 1417字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1292.2011.03.005

摘要

超声传感器作为一种典型的测距传感器已被广泛应用于移动机器人的导航、避障与地图创建中．但是由于超声波传感器存在波束角，其方向性差且易发生多次反射等缺点，地图创建往往不甚理想，因此建立合适的超声波传感器模型并有效处理数据是关键．在分析超声常用模型的基础上，采用了弧线超声波模型，并且将“数字滤波器”的概念移植到超声信息融合上，旨在提高超声方向的可靠性，从而为地图创建提供更加准确的障碍特征信息，实验证明该方法在简单或复杂环境下均可有效地改善环境地图的创建效果．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾新艳	南京工程学院车辆工程系	16	98	5.0	9.0