基于自适应神经网络的低速AUV变质心控制

• 作者: 敬忠良 葛晖 高剑
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 变质心 自治水下航行器 Kane方程 多输入多输出非线性系统 神经网络自适应控制
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 619-626
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2011.00619

摘要

为克服低速情况下舵效低的问题,研究了自治水下航行器(AUV)的变质心控制方法.通过控制布置在AUV三个惯性主轴上的三个可移动质量块的运动,改变系统的质心,进一步改变了AUV受到的流体动力,从而实现对于AUV的控制.基于Kane的多刚体动力学理论推导变质心控制AUV的4刚体9自由度动力学模型,为设计AUV变质心控制系统奠定了基础.之后基于多输入多输出(MIMO)不确定非线性系统理论,设计自适应神经网络控制系统,并用李亚普诺夫稳定理论对该系统进行了稳定性分析.仿真验证了控制方法的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	敬忠良	上海交通大学航空航天学院信息与控制研究所	155	2844	24.0	49.0
2	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
3	葛晖	上海交通大学航空航天学院信息与控制研究所	3	6	2.0	2.0