三次样条插值方法在Nao机器人步态规划中的应用

• 作者: 张祺 杨宜民 黄春林
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 政治法律
• 关键词: Nao机器人 步态规划 三次样条插值
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 62-64
• 分类号: D241.3
• 字数: 1925字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2011.02.019

摘要

以仿真Nao机器人为研究对象,将三次样条插值方法应用到其步态规划中,根据关键时刻主要节点位姿规划整个步态周期各关节的运动规迹,首先分析了Nao机器人行走过程,获取步态周期中关键时刻的位姿;然后构造三次样条插值函数,对Nan机器人步态进行规划,保征了机器人步态的平滑性:最后通过RoboCup3D仿真平台验证了方法的自效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宜民	广东工业大学自动化学院	221	2851	26.0	42.0
2	张祺	广东工业大学自动化学院	38	455	11.0	20.0
3	黄春林	广东工业大学自动化学院	2	41	2.0	2.0