非结构化环境下自主车辆轨迹规划方法

• 作者: 孙振平 张小波 贺汉根 陈清阳
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主导航 轨迹规划 状态约束 最优轨迹
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 机械工程控制科学与工程
• 页码范围: 3377-3383
• 分类号: TP273
• 字数: 3492字
• 语种: 中文

摘要

面向非结构化环境下的自主车辆导航,为解决其中的轨迹规划问题,提出一种基于初始状态与目标状态约束的圆弧拼接方法.在此基础上考虑障碍物约束,基于自上而下的细分方法实现多段圆弧的连接,得到可行的轨迹系列.基于本文所提出的优化指标对轨迹系列进行评价,得到适合车辆运动的期望轨迹.结果表明:得到的轨迹具有光滑的曲率特性,适合车辆实际控制.该方法既融合车辆的运动特性,同时满足自主驾驶的实时性需求,适合实际车辆自主导航应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺汉根	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	28	472	12.0	21.0
2	张小波	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	2	14	1.0	2.0
3	陈清阳	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	5	20	2.0	4.0
4	孙振平	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	6	79	3.0	6.0