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摘要:
介绍了基于CAN总线的分布式煤矿开采机械臂控制系统的体系结构.主控制器接收操作者控制信息,控制六个关节控制器实现运动任务.主控制器与关节控制器间实现CAN实时通讯,关节控制器通过控制LM629实现直流电机PID伺服控制.在主控制器摩托罗拉单片机上移植μC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统,调配管理各任务模块:各关节控制器完成对关节电机的PID伺服控制并监测反馈错误信息.且文中给出了主控制器和关节控制器的软件设计体系和流程图.最后实验证明取得了良好的效果.
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文献信息
篇名 基于CAN总线分布式机械臂控制系统设计
来源期刊 机电产品开发与创新 学科 工学
关键词 CAN总线 采煤 LM629 嵌入式
年,卷(期) 2011,(2) 所属期刊栏目 测试与控制
研究方向 页码范围 155-157
页数 分类号 TP241
字数 2575字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1002-6673.2011.02.061
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 李辉 河南工程学院机械系 21 56 5.0 6.0
2 邓遵义 31 136 5.0 11.0
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研究主题发展历程
节点文献
CAN总线
采煤
LM629
嵌入式
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机电产品开发与创新
双月刊
1002-6673
11-3913/TM
大16开
北京市首体南路2号6层632室
82-401
1988
chi
出版文献量(篇)
6855
总下载数(次)
12
总被引数(次)
21387
论文1v1指导