基于反步自适应神经网络的船舶航迹控制

• 作者: 朱齐丹 段海庆
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 船舶航迹控制 反步法 神经网络 自适应神经网络
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 259-264
• 分类号: TP273
• 字数: 4325字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201205056

摘要

针对欠驱动船舶在稳定航速条件下轨迹跟踪问题,提出了一种基于自适应神经网络与反步法相结合的控制算法.该算法将实际的欠驱动船舶视为模型完全未知的非线性系统,利用神经网络的函数逼近特性实现控制器中非线性部分的在线估计,采用同时调整输入层-隐层、隐层-输出层间的权值阵的方法进行神经网络权值调整.通过选取积分型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性.仿真实验表明该控制策略具有良好的跟踪特性,可以实现对期望航迹的精确跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
2	段海庆	哈尔滨工程大学自动化学院	5	61	3.0	5.0