65米射电望远镜副面调整系统姿态精度监测与回零策略

• 作者: 侯雨雷 姚建涛 段艳宾 窦玉超 赵永生
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 65米射电望远镜 Stewart并联机器人 精度 倾角传感器 回零
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 399-405
• 分类号: TP242.3|V9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00399

摘要

上海天文台65米射电望远镜的副面调整机构为Stewart型并联机器人,为了及时发现该并联机器人因机械磨损或误芹累积造成的精度下降问题,使用倾角传感器对并联机器人动平台姿态进行检测,求得动平台姿态均方根误差并将其与设计指标进行比较,从而用户可以判断是否需要进行维修或回零操作.为了提高并联机器人的易维护性,设计了光电传感器回零和磁尺(磁致伸缩位移传感器)回零两种回零方式,分析了两种回零方式以及通过回零操作对光电传感器和磁尺精度进 行检测的原理.总结了该并联机器人需要进行回零操作的不同状况,并给出了相应的回零控制策略.实验证明本文提出的回零控制策略是解决并联机器人回零问题的一种有效方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段艳宾	燕山大学机械工程学院	4	60	3.0	4.0
2	赵永生	燕山大学机械工程学院	127	1455	22.0	29.0
3	姚建涛	燕山大学机械工程学院	75	710	17.0	22.0
4	侯雨雷	燕山大学机械工程学院	66	537	14.0	18.0
5	窦玉超	燕山大学机械工程学院	7	104	5.0	7.0