65m射电望远镜副面调整机构容错策略与工作空间边界识别

• 作者: 侯雨雷 姚建涛 窦玉超 赵永生
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 65m射电望远镜 Stewart型调整机构 容错 工作空间
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 17-22
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3545字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.01.004

摘要

为使65m射电望远镜的Stewart型调整机构在发生单分支驱动故障时仍能正常工作,利用螺旋理论分析了故障时的机构自由度.根据机构自由度数大于任务自由度数的特点,提出了基于冗余自由度来实现机构容错运动的原理,计算并分析了L波段或S波段指向发生故障后机构的工作空间.提出了不规则工作空间边界的数字识别方法,实现了不规则工作空间边界对机构运动范围的约束.实验结果表明,利用该容错原理可实现单分支驱动故障时副面指向的调整.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵永生	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	127	1455	22.0	29.0
2	姚建涛	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	75	710	17.0	22.0
6	侯雨雷	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	66	537	14.0	18.0
10	窦玉超	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	7	104	5.0	7.0