一种基于迭代EKF的FastSLAM算法

• 作者: 张丽 赵春霞
• 来源期刊: 山东大学学报：工学版
• 学科: 工学
• 关键词: FastSLAM2．0算法 迭代EKF IFastSLAM算法
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 机器学习与数据挖掘
• 页码范围: 41-47
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对在传统的快速地图创建和同时定位算法（fast simultaneous location and map building，Fast SLAM）中采用扩展卡尔曼滤波器（extend Kalman filter，EKF）来估计机器人位姿和地图创建所带来的线性化误差的问题，本研究提出了一种基于迭代EKF的Fast SLAM2．0算法——IFastsLAM算法。该算法将迭代思想运用到EKF中，同时采用迭代EKF来估计粒子从而完成机器人地图创建和自身定位。实验结果证明，该算法提高了粒子的估计精度从而减缓粒子退化问题，并更好的维持了地图的一致性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵春霞	南京理工大学计算机科学与技术学院	177	2193	25.0	36.0
2	张丽	南京理工大学计算机科学与技术学院	27	188	8.0	13.0