一种基于自构架模糊EKF的目标跟踪方法

• 作者: 刘志勇 王阿利
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 自构架模糊系统 扩展卡尔曼滤波 系统辨识 无人机系统 定位跟踪
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 控制系统与自动化装置
• 页码范围: 14-20
• 页数: 6页
• 分类号: V411.8
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202203003

摘要

针对无人机飞行轨迹跟踪定位问题，研究了一种基于自构架模糊EKF目标跟踪方法。首先根据无人机系统的动力学方程建立了无人机系统控制模型，并将无人机控制系统中存在的高频随机干扰信号视为观测干扰噪声。其次设计了自构架模糊扩展卡尔曼滤波，将EKF估计方差与实际观测方差间的误差作为自构架模糊系统的一个输入，通过自构架模糊系统辨识，自适应地减小模糊EKF系统估计误差，提高对无人机系统的跟踪精度。最后，通过实验仿真证明了该方法对无人机飞行轨迹跟踪的有效性。