空间机械臂力学模拟件的设计与优化

• 作者: 刘俊秀 岳洪浩 邓宗全 陈正生
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 力学模拟件 多目标优化 序列二次规划法
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 页码范围: 532-537
• 分类号: TH11
• 字数: 4343字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2012.04.016

摘要

为降低机械臂进行地面力学实验时的成本,真实地反映机械臂的力学性能,提出一种机械臂等效力学特性的设计方法,并对机械臂力学模拟件的参数进行优化.根据机械臂的结构原理,对机械臂关节的轴承刚度、扭转刚度进行等效设计,通过目标达到法对机械臂力学模拟件的参数进行优化,将力学模拟件与机械臂各质量模块的质量、质心坐标、质心各方向转动惯量等关键参数进行对比并进行实验验证.结果表明,力学模拟件与机械臂各关节模块力学参数基本一致,力学模拟件能够满足实验要求,可降低力学环境实验成本.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	272	3259	31.0	42.0
2	刘俊秀	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	2	4	1.0	2.0
3	岳洪浩	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	19	52	4.0	7.0
4	陈正生	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	1	1	1.0	1.0