变负载条件下柔性臂自适应预整形振动控制

• 作者: 倪初锋 刘山
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性臂 自适应 振动 输入预整形
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 1520-1525
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2012.08.025

摘要

针对单连杆柔性臂负载发生变化的情况,提出克服柔性臂末端振动的在线自适应输入预整形(OAPCA)方法.该方法将柔性臂连杆角速度的变化看作2阶振动模态的组合,在线设计前馈脉冲预整形输入,脉冲的时间和幅值由模态频率和阻尼值计算得到.当系统振动频率随负载变化后,预整形器失去振动抑制作用,将前馈输入整形控制、比例积分(PD)控制及快速傅里叶变换(FFT)算法相结合,设计自适应整形器抑制柔性臂末端振动.理论上证明OAPCA方法的可行性,并对频率失配的情况进行鲁棒性能分析,进行仿真研究.结果表明,柔性臂OAPCA方法具有良好的末端振动抑制能力和关节角跟踪能力,能够有效解决变负载单模态振动控制问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘山		21	304	10.0	17.0
2	倪初锋		1	0	0.0	0.0