基于性能指标的农用车辆路径跟踪控制器设计

• 作者: 丁永前 尹文庆 张美娜 林相泽 钱燕
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 车辆 导航 跟踪控制 性能指标 PID
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 40-46
• 分类号: TP273|S219.1
• 字数: 3688字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2012.09.007

摘要

该文以农用车辆为控制对象,设计了路径跟踪PID控制器.基于性能指标—ISE、IAE、ITAE和ITSE分别整定了PID控制器参数,给出了最优PID控制器,同时进行了仿真对比分析.仿真结果表明,以超调量和调节时间这2个时域指标为评价标准,基于上述4种性能指标准则,系统在所给控制器作用下均能获得令人满意的动态和稳态性能.ISE准则整定的PID控制器使闭环系统单位阶跃响应的超调量为25.55％,调节时间为5.07 s.相比ISE准则,由IAE、ITAE 和ITSE准则整定的控制器使闭环系统单位阶跃响应的超调量更小,为10.03％,调节时间更短,为3.95 s.利用本文方法能够获得较好的PID控制器参数,可为农用车辆控制器设计提供理论依据.