基于神经网络逆模型辨识的舵机云台控制

• 作者: 侯中喜 吴岸平 王鹏 郭天豪
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 舵机云台 目标跟踪 指向控制 神经网络 逆模型辨识
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 13-16
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

设计了一种小型舵机云台的控制方法,它利用无人机上已有的传感器信息,结合目标点的GPS坐标,计算得到云台指向所需的摄像机俯仰角和方位角,采用舵机作为执行机构,完成对目标点的跟踪观测.针对舵机执行控制指令时的延时问题,提出了基于神经网络的逆模型辨识方法,利用通过外围测量设备得到的系统输入/输出时间序列,采用离线方法对神经网络进行训练,得到系统的逆模型,从而根据期望输出修正系统的控制输入.仿真结果表明:该方法能有效辨识出系统的逆模型,对控制输入修正后能基本消除舵机环节的延时,从而提高云台指向精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯中喜	国防科学技术大学航天科学与工程学院	21	163	6.0	12.0
2	王鹏	国防科学技术大学航天科学与工程学院	24	141	9.0	10.0
3	吴岸平	国防科学技术大学航天科学与工程学院	3	14	2.0	3.0
4	郭天豪	国防科学技术大学航天科学与工程学院	2	14	2.0	2.0