基于普吕克直线的交会对接相对位姿确定算法

• 作者: 刘海颖 李静 王惠南
• 来源期刊: 中国空间科学技术
• 关键词: 交会对接 双目视觉测量 普吕克直线 奇异值分解 相对位姿 航天器
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 技术交流
• 页码范围: 69-74
• 页数: 6页
• 字数: 2438字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3780/j.issn.1000-758X.2013.01.010

摘要

为了描述航天器交会对接中的相对位置和姿态测量信息,提出了结合特征线的双目视觉测量以及普吕克直线方程来进行航天器交会对接的相对位姿测量算法.传统算法中航天器的相对位姿是分开测量和计算的,普吕克直线方程则统一描述了两个航天器的相对位姿信息.首先采用双目视觉算法计算得到目标航天器中两条非共面直线在追踪航天器下的坐标值,然后根据普吕克直线方程得到这两条直线在两个坐标系下的相对位姿关系,最后通过采用奇异值分解的方法解算出两个航天器间的相对位姿信息.仿真结果表明该算法不仅实现了位置和姿态的统一测量,而且能够满足航天器交会对接相对位姿的测量要求,验证了该算法的科学合理性与解算快捷性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王惠南	南京航空航天大学航天学院	170	1536	20.0	30.0
2	刘海颖		59	444	12.0	18.0
3	李静	南京航空航天大学自动化学院	38	133	7.0	9.0