基于H∞理论的倒单摆控制系统

• 作者: 张荣鸿
• 来源期刊: 南通大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: H∞理论 倒单摆 控制系统 摩擦力 干扰观测器
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 先进设计与制造技术
• 页码范围: 62-67
• 页数: 6页
• 分类号: TH703
• 字数: 2692字
• 语种: 中文

摘要

利用loop shaping design procedure (LSDP)设计倒单摆H∞控制器,以Tustin摩擦力模型及干扰观测器(disturbance observer,DOB)补偿台车与轨道间的摩擦力及干扰,观察在H∞控制器下倒单摆的鲁棒稳定性及鲁棒性能.实验结果显示,补偿摩擦力及干扰后的系统明显优于未补偿的系统.