小车单摆系统仿人智能控制与参数优化仿真

• 作者: 吴垣甫
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 小车单摆 仿人智能控制 遗传算法 参数优化
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 实际问题研讨
• 页码范围: 120-128
• 页数: 9页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0411.2010.01.021

摘要

基于动觉智能图式的仿人智能控制理论设计小车单摆系统的控制器,包括:建立拉格朗日动力学模型,规约简化控制问题,划分控制阶段,设计子控制器并组成总控制器.基于Simulink构建仿真模型,将各控制阶段用Mauab程序实现后,与仿真模型相结合进行摆起和稳定控制的仿真研究.基于二进制和浮点数两种编码方式的遗传算法对小车单摆控制器参数进行优化,寻求最优控制参数.