遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制研究

• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 遥控焊接 力觉 参数校正级 仿人智能控制
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 464-468
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2005.05.018

摘要

通过分析遥控焊接过程机器人与工件接触力误差目标轨迹,在遥控焊接力觉仿人智能运动控制级控制基础上,建立了遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制基元集合、特征模型、多模态控制和多目标推理决策规则.实验表明,通过遥控焊接仿人智能力觉参数校正级控制,能减小焊接力觉实际相轨迹与理想相轨迹误差,使焊接操作者产生较好的力觉临场感效果,增强对遥控焊接复杂任务的操作能力,提高遥控焊接质量.