基于模糊PID的仿生机械云台系统研究

• 作者: 周玉美 李恒宇 罗均 胡钜奇 谢少荣
• 来源期刊: 新型工业化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械电子工程 仿生控制 模糊自适应PID控制 建模与仿真 DSP控制
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 页码范围: 106-112
• 页数: 7页
• 分类号: TB17
• 语种: 中文

摘要

构建仿生眼系统的核心是模拟人眼神经回路的功能,确立能实现类人眼控制的控制方法.本文在研究人眼神经回路的基础上,在前庭神经核处理接收到的各方信息部分采用模糊自适应PID控制,对于仿生眼运动控制部分,根据医学研究结果,确立合适的传递函数,在Matlab环境下通过仿真不断地调整PID的各项参数.最后将控制方法运用到真实的球面并联机构仿生眼系统中,可以看到系统有较好的抗颠簸性和鲁棒性,很好地符合了人眼控制的规律.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李恒宇	上海大学机电工程与自动化学院	30	175	8.0	12.0
2	罗均	上海大学机电工程与自动化学院	82	634	13.0	21.0
3	谢少荣	上海大学机电工程与自动化学院	61	426	10.0	17.0
4	周玉美	上海大学机电工程与自动化学院	2	15	1.0	2.0
5	胡钜奇	上海大学机电工程与自动化学院	2	15	1.0	2.0