仿生机器马逆运动学分析与模糊PID控制

• 作者: 王洪瑞 田学静 赵立兴 赵静波
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 仿生机器人 逆运动学 模糊控制 自适应PID
• 年，卷（期）: 2009,（16）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 39-41
• 页数: 3页
• 分类号: TP242|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2009.16.018

摘要

主要研究了基于新型正交六自由度并联机构设计的仿生型机器马系统的运动学特性.首先分析了机器人的逆运动学方程,然后设计了模糊自适应PID控制器,最后给出了动平台做一定曲线运动时各支链杆长变化曲线,用模糊自适应PID控制器对支链杆长变化进行跟踪,结果表明了模型的正确性和控制器的有效性,为该仿生型机器马的控制奠定了基础.