一种新型正铲挖掘机构位置分析

• 作者: 丁华锋 张一越 曹宇 王陆军 陈谊超
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 正铲液压挖掘机 平面机构 自由度 运动学正解 运动学反解
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 305-310
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1519字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2013.04.003

摘要

研究了一种适合正铲挖掘的新型机构，分析了该机构自由度，得到该机构的自由度为3，即机构具有平面内的两个移动自由度和一个转动自由度，满足正铲挖掘机的作业要求。分析了该机构位置正解，及铲斗在3组不同的液压缸驱动尺寸下的位姿变化。最后分析了该机构位置反解，结果显示铲斗的姿态主要取决于动臂液压缸。此研究为该机构的应用奠定了理论基础。