基于状态转换机制的仿人型假手肌电控制方法

• 作者: 刘宏 姜力 杨大鹏 黄琦
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 肌电控制 抓取分类学 有限状态机 假手
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1268-1274
• 页数: 7页
• 字数: 5718字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2013.12.009

摘要

研究了在肌电控制信息不足的情况下,多自由度假手的肌电控制问题.基于抓取分类学和有限状态机(FSM)原理,通过抓取姿势与增量控制的状态切换,使人体通过2通道表面肌电信号控制假手实现了7种常用的抓取动作.实验结果表明,使用线性分类器(LDA)能有效地识别出手臂的肌肉收缩状态,使抓取成功率达到96％;使用肌肉收缩序列进行编码,可以快速地实现假手各工作状态的切换,使平均抓取时间小于20s,从而实现流利抓取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜力		5	66	4.0	5.0
2	杨大鹏		2	19	2.0	2.0
3	刘宏		6	51	5.0	6.0
4	黄琦		1	5	1.0	1.0