三自由度仿人型假手及其肌电控制策略

• 作者: 刘宏 姜力 杨大鹏 赵京东
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人型假手 肌电控制 模式分类
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 页码范围: 804-810
• 页数: 7页
• 分类号: TF241.3
• 字数: 5075字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.07.015

摘要

为了弥补当前商用单自由度假手康复功能的局限性,基于欠驱动原理设计了一种新型的三自由度仿人型假手.采用3枚电机分别驱动假手的拇指、食指以及其余三指,完成了15个活动关节在抓取物体时的调控.基于假手自由度的配置,采用支撑向量机方法,讨论了人手共19种姿态肌电模式的识别,并将其应用于假手的实时控制.实验结果表明,基于肌电信号能以较高成功率识别人手部的多种姿态,并可以直接应用至假手的动作控制,体现了较高的灵活性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
2	姜力	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	86	783	15.0	22.0
3	杨大鹏	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	15	146	7.0	12.0
4	赵京东	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	31	262	10.0	15.0