人体足踝动态模拟加载控制系统研究

• 作者: 刘安民 徐振胤 施光林 王冬梅 王旭
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 步态模拟器 多轴力控制 迭代学习 足踝生物力学
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 13-16,72
• 页数: 5页
• 字数: 2955字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080x.2013.04.001

摘要

研究了足踝生物力学仿真实验台的控制问题,它具有多输入多输出、非线性、强耦合、控制目标多样的特点.通过离线的PID迭代学习的算法,在实际系统上验证了该算法的有效性与可靠性,经过4～5次的迭代学习,输出曲线与目标曲线的均方根误差收敛到13N,小于模拟负载的5％,控制效果符合预期.研究结果表明,实验台可以在5s的时间内完成1个支撑相的模拟,3个方向的足底反力都具有重复性和可控性,在50％的人体质量下可以使M型曲线收敛到目标曲线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王冬梅	上海交通大学机械与动力工程学院	92	703	14.0	19.0
2	施光林	上海交通大学机械与动力工程学院	102	676	13.0	20.0
3	王旭	复旦大学附属华山医院骨科	105	938	17.0	25.0
4	徐振胤	上海交通大学机械与动力工程学院	3	7	2.0	2.0