不同重力环境下空间机械臂神经自适应鲁棒控制

• 作者: 刘福才 王芳 高娟娟
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 神经网络 自适应鲁棒 重力项 地面装调 空间应用
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 503-510
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 5726字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2013.04.008

摘要

针对空间机械臂从地面装调到空间应用过程中重力项的变化问越,提出了一种神经网络自适应鲁俸补偿控制策略用于空间机械臂的末端控制,从而实现在地面重力环境下装调好的空间机械臂在空间微重力环境下实现在轨操控任务.通过神经网络在线建模来逼近系统模型中变化的重力项,逼近误差及系统的不确定性通过自适应鲁棒控制器来补偿.该控制策略不依赖于系统的模型,避免了回归矩阵的复杂计算及未知参数的估计,降低了计算量.基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的渐近稳定性.仿真结果表明该控制器对不同重力环境下空间机械臂的末端控制均能达到较高的控制精度,具有重要的理论研究和工程应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘福才	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	190	1681	19.0	32.0
2	高娟娟	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	10	83	4.0	9.0
3	王芳	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	37	123	7.0	10.0