基于神经网络的自由漂浮空间机械臂自适应鲁棒控制

• 作者: 张文辉 林森海 江洁 王超 陈荣昌
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 神经网络 鲁棒控制 自适应控制 一致最终有界
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 7-12,35
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 5033字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2017.02.002

摘要

针对自由漂浮空间机械臂动力学模型难以精确获得,且无法表达为关于未知参数的线性形式问题,提出基于自适应神经网络的鲁棒控制方法.对于不确定性空间机械臂系统模型中存在的未知不确定部分,利用神经网络的万能逼近特性,设计神经网络控制器来补偿未知模型,避免传统控制中的保守上界估计;采用泰勒线性化技术将神经网络隐含层中的高斯函数线性化,设计包括网络权值、高斯中心及宽度在内的网络全参数自适应学习律,实现在线实时调整,提高控制精度;设计鲁棒自适应控制器来抑制外界扰动,并补偿逼近误差,提高系统鲁棒性;基于Lyapunov理论证明闭环系统的一致最终有界(UUB).仿真试验表明所提控制方法能够获得较好控制效果,对空间机械臂控制具有一定工程应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江洁	丽水学院工学院	25	51	4.0	6.0
2	张文辉	丽水学院工学院	42	166	5.0	11.0
4	王超	丽水学院工学院	16	110	4.0	10.0
5	林森海		7	14	3.0	3.0
6	陈荣昌		6	13	3.0	3.0