自由漂浮空间机械臂基于神经网络的H∞鲁棒控制

• 作者: 张文辉 朱银发 胡小平
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 神经网络 空间机械臂 H∞鲁棒控制 自适应控制
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机技术
• 页码范围: 5-8
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2725字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2012.201209005

摘要

考虑到自由漂浮状态的空间机器人模型不确定性,提出了神经网络的H∞鲁棒控制策略.首先建立自由漂浮空间机器人的动态模型,再利用径向基函数(RBF)神经网络良好的逼近能力自适应补偿系统的未知非线性模型,逼近误差作为外界干扰通过鲁棒控制器消除,该方法从整个闭环系统的稳定性出发建立了神经网络权值在线学习算法,利用H∞理论设计的鲁棒控制器保证了系统的稳定性,并使系统L2增益小于给定的指标.仿真结果表明了所提出的控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张文辉	丽水学院工学院	42	166	5.0	11.0
2	胡小平	丽水学院工学院	13	48	4.0	6.0
3	朱银发	丽水学院工学院	1	2	1.0	1.0