基于鱼眼相机的自运动参数异步估计

• 作者: 于红绯 刘威 袁淮 赵宏
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自运动参数 异步估计 运动向量 单目视觉 鱼眼相机
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 页码范围: 1831-1835
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 2947字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2013.09.026

摘要

自运动参数估计是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一。本文提出了一种适用于鱼眼相机的自运动参数异步估计方法。该方法通过特征分类及虚拟面投影，对旋转运动参数和平移运动参数分步估计。解决了以往算法中，旋转参数和平移参数同时估计时，二者相互影响的问题，提高了估计精度。本文首先利用平台运动特性简化相机运动模型，并根据不同距离不同位置的景物对运动参数估计的作用，对背景特征进行分类。分析并推导了各类特征的运动规律。然后根据运动规律，利用远处背景及一般背景特征估计旋转运动参数，利用地面特征估计平移运动参数。实验结果表明，本文方法不易受光照和干扰点影响，同一些经典方法相比，本文方法更具准确性和鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵宏	东北大学信息科学与工程学院	114	1442	21.0	32.0
2	刘威	东北大学信息科学与工程学院	32	415	12.0	19.0
3	袁淮	东北大学信息科学与工程学院	15	204	7.0	14.0
4	于红绯	东北大学信息科学与工程学院	5	55	4.0	5.0