基于单目视觉激光成像的水下圆目标三维位姿检测

• 作者: 夏珉 李微 杨克成 鲁静
• 来源期刊: 激光与光电子学进展
• 学科: 工学
• 关键词: 成像系统 三维位姿检测 单目视觉 圆特征 激光水下成像
• 年，卷（期）: 2013,（10）
• 所属期刊栏目: 成像系统
• 页码范围: 107-114
• 页数: 8页
• 分类号: TP391|TP274.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/LOP50.101103

摘要

为了探索海洋资源,必须对水下目标进行精确定位.提出了一种利用单目视觉进行水下圆目标三维位姿检测的方法.该方法仅需要单摄像机拍摄的一幅水下图像,便能从中快速地识别出圆特征,并对水下光折射造成的图像畸变进行补偿,从而估计圆目标的三维方向和位置.实验表明,利用该方法对水下圆柱体目标的方向检测误差为1.33％,位置检测误差为4.37％;通过移动和重定位该圆柱物体,证实了该方法的稳定性.