多关节机器人反馈线性化双模糊滑模控制

• 作者: 胡盛斌 陆敏恂
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 滑模控制 模糊控制 反馈线性化 多关节机器人
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 页码范围: 105-110,115
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4458字
• 语种: 中文

摘要

为了提高多关节机器人轨迹跟踪控制性能,提出了一种反馈线性化双模糊滑模控制方法.该方法在对机器人非线性动力学模型反馈线性化的基础上,设计了一种双模糊滑模控制器.通过设计一个模糊控制器,根据跟踪误差和误差变化率自适应地调整滑模面的斜率,从而加快响应速度.通过设计另一个模糊控制器,根据滑模面自适应地调整滑模控制的切换控制部分,从而减弱抖振.利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性.针对空间三关节机器人进行了仿真实验,结果表明了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆敏恂	同济大学机械工程学院	62	277	10.0	12.0
2	胡盛斌	同济大学机械工程学院	3	42	3.0	3.0