基于共形几何代数的Stephenson-Ⅲ型机构的死点辨识

• 作者: 范守文 邱健
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: Stephenson-Ⅲ型机构 死点 共形几何代数 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 13-17
• 页数: 5页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 2941字
• 语种: 中文

摘要

基于共形几何代数方法建立了Stephenson-Ⅲ型机构的闭环约束方程,运用欧拉公式将方程表示成复数指数形式,描述了公式中各参数与共形空间中各矢量的相互关系,推导出了求解连杆机构运动姿态的输入-输出方程组,并在给定输入下得到了机构位置解.根据各输入杆变量的Jacobian矩阵的行列式的值等于0,推导得出了机构死点位置的判别式,得到了在死点构型下机构的位置解,通过与传统数值法计算结果的比对,验证了该方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	范守文	电子科技大学机械电子工程学院	46	563	14.0	22.0
2	邱健	电子科技大学机械电子工程学院	3	6	2.0	2.0