空间并联机构运动学分析的共形几何代数方法

• 作者: 张忠海 李端玲
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间并联机构 运动学分析 运动学正解 运动学反解 共形几何代数
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 325-330
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.04.048

摘要

提出了空间并联机构运动学分析的集几何表示和计算为一体的共形几何代数方法.以动平台上的坐标原点描述动平台的位置,以欧拉角描述动平台的姿态,给出了动平台上任意一点在定坐标系中位置的共形几何代数表达式,进而提出了一种建立空间并联机构运动学方程的数学建模方法.根据所建立的运动学方程,可进行空间并联机构的运动学正解和运动学反解分析.通过一种4-UPU空间并联机构运动学分析,进一步阐述了所提出的共形几何代数运动学分析方法,通过数值实例验证了所提出方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李端玲	北京邮电大学自动化学院	32	491	11.0	21.0
2	张忠海	北京邮电大学自动化学院	9	109	6.0	9.0