3-PRP平面并联机构运动学分析

• 作者: 刘永姜 李瑞琴 董倩文 蒋红军
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 3-PRP 并联机构 运动学 位姿分析 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 35-38
• 页数: 4页
• 语种: 中文

摘要

介绍了一种具有两平动和一转动的平面三自由度并联机构.首先,对该并联机构进行位姿分析,并且建立位姿正解和逆解方程,求解出其位姿正、逆解;其次,利用MATLAB软件编程对一组实验数据进行计算,求出位姿正解和逆解的结果进一步验证方程的正确性;最后,根据位姿正解和逆解方程分别求解出机构输入和输出的速度和加速度.研究结果表明3-PRP机构结构简单,易于控制和驱动,是对3-RRR类平面并联机构的重要补充与深化.为该机构的工作空间、轨迹规划、优化设计等性能的研究提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘永姜		67	363	11.0	14.0
2	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
3	蒋红军		4	2	1.0	1.0
4	董倩文		2	0	0.0	0.0