掘进机截割臂运动轨迹的迭代学习控制

• 作者: 张付凯 王福忠 高庆华
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 掘进机 动力学模型 轨迹跟踪 自适应迭代学习控制
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 1355-1362
• 页数: 8页
• 分类号: TN273
• 字数: 4710字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.2014.12.008

摘要

悬臂式掘进机截割臂系统受参数不确定、非线性、时变和负载干扰等因素的影响,使截割头不能精确按照预定的轨迹截割,导致超挖或欠挖的现象发生,断面成形质量差.为了实现断面精确成形,采用自适应迭代学习控制算法对截割头运行轨迹进行跟踪控制.建立掘进机截割臂的动力学模型,设计相应自适应迭代学习控制算法.仿真结果表明随着学习次数的增加截割臂横向摆角误差趋近于零,纵向摆角误差小于0.0007rad且逐渐趋于零,满足实际现场的精度要求,验证了该控制方法对截割轨迹跟踪的有效性,为掘进机器人断面自动截割成形的研究奠定理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王福忠	河南理工大学电气工程与自动化学院	145	738	11.0	18.0
2	高庆华	河南理工大学电气工程与自动化学院	16	107	5.0	10.0
3	张付凯	河南理工大学电气工程与自动化学院	3	16	2.0	3.0