重力梯度对自由漂浮空间机器人姿态扰动分析

• 作者: 孟云鹤 李东旭 范才智 郭胜鹏
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 重力梯度 空间机器人 姿态扰动 俯仰运动
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 762-769
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 4512字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2014.07.004

摘要

分析重力梯度对在轨运行的自由漂浮空间机器人姿态运动影响.由Lagrange方法建立自由漂浮空间机器人受重力梯度扰动的非线性动力学模型.首先,考虑无控关节自由状态,分析重力梯度对关节运动的影响.其次,利用相平面轨迹分析重力梯度对自由漂浮系统姿态运动影响.最后,由速度偏差曲线分析重力梯度对机械臂的影响.结果表明,当作用时间接近轨道周期或更长时,重力梯度引起的关节偏差已十分显著,且这种扰动作用主要由轨道偏心率决定;关节锁定时俯仰姿态受扰运动有周期振动与翻滚两种形式,若初始角速度满足一定限值可以保证俯仰运动不发生翻滚;当机械臂长时间工作时,忽略重力梯度将产生明显的末端定位误差.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李东旭	国防科学技术大学航天科学与工程学院	31	184	9.0	12.0
2	孟云鹤	国防科学技术大学航天科学与工程学院	24	80	5.0	7.0
3	范才智	国防科学技术大学航天科学与工程学院	7	36	4.0	6.0
4	郭胜鹏	国防科学技术大学航天科学与工程学院	5	13	3.0	3.0