基于线段判断的激光扫描匹配算法组合策略

• 作者: 季海伟 张梁
• 来源期刊: 太赫兹科学与电子信息学报
• 学科: 工学
• 关键词: 激光测距仪 扫描匹配 组合策略
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 探测制导、测控通信与电子对抗
• 页码范围: 549-553
• 页数: 5页
• 分类号: TN312.70
• 字数: 2489字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11805/TKYDA201404.0549

摘要

二维激光测距仪辅助惯性导航系统、视觉系统等实现机器人或微小型飞行器定位需要解决的关键问题是扫描匹配。本文对已有的 RS/LS,IDC,Cox以及 ICP等扫描匹配算法进行改进，提出一种 R-I-C组合策略。根据扫描中提取线段的情况选择性使用 Cox算法和 IDC算法，由基于留点的 ICP 算法或 RS/LS 算法为其提供可靠的初始估计。该组合策略既适用于多边形环境，也适用于非多边形环境，具有一定智能性，能够处理大变换，定位精确度高。本文采用仿真比较 R-I-C组合策略和上述常用匹配算法，并采用三轴转台和一维激光测距仪模拟二维激光测距仪，用 R-I-C算法对实验数据进行计算。仿真结果表明该组合策略定位误差可达5%以下，而计算速度不超过1s。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张梁		2	2	1.0	1.0