空间机械臂用多级2K-H行星传动系统模块化动力学研究

• 作者: 刘明 徐冬梅 李瑰贤 赵永强
• 来源期刊: 西北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多级行星传动 模块化 动力学响应
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 606-611
• 页数: 6页
• 分类号: TH132.41
• 字数: 3420字
• 语种: 中文

摘要

多级行星传动系统的动力学研究多采用整体式建模方法，此种方法不便于通过动态性能分析快速选取传动方案，而且模型不具有通用性，传动形式改变，需要重建系统动力学模型。为克服整体式建模方法的缺点，提出了模块化思想，将多级行星传动系统划分为4个分级子模块，综合考虑啮合刚度、阻尼和行星轮支撑刚度等因素，建立了各级子模块的动力学模型，通过各级模块的集成，得到了多级行星传动系统非线性动力学方程。以空间机械臂关节用多级行星传动系统为例，通过调用各级模块，形成4级行星传动系统动力学微分方程组，对其进行数值求解，得到了系统的时域及频域响应特性。通过与整体式建模方法所得响应结果进行对比，验证了模块化建模方法的同一性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑰贤	哈尔滨工业大学机电工程学院	133	1551	22.0	28.0
2	赵永强	哈尔滨工业大学机电工程学院	11	96	5.0	9.0
3	刘明	哈尔滨工业大学机电工程学院	20	41	4.0	5.0
4	徐冬梅	哈尔滨工业大学机电工程学院	2	6	1.0	2.0