空间机械臂动力学特性的仿真分析研究

• 作者: 余春华 陈欢龙 韩东宇
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 工学
• 关键词: 多刚体系统 机械臂 运动学等效 动力学模拟 数学仿真 末端位姿 轨迹规划 运动反馈
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 创新与探索
• 页码范围: 9-17
• 页数: 9页
• 分类号: V57|O313.7|TK05
• 字数: 5603字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19328/j.cnki.1006-1630.2018.01.002

摘要

在空间机器人系统应用于在轨服务、目标捕获的研究中,多自由度机械臂的动力学动特性分析是其主要困难.针对该问题,可运用D-H参数,构建坐标系统和矢量关系,搭建动力学数学模型,进行多刚体系统运动学和动力学建模的仿真研究分析,并运用SimMechanics做运动学等效和各关节的点到点的位姿解算,及动力学模拟,结合ADAMS做联合仿真对比分析.根据仿真结果,实时解算机械臂各关节以及末端抓捕工具的位姿,并做轨迹规划,以验证真实空间机械臂操作的仿真程度,更好地服务于半物理实验平台.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余春华	南京理工大学理学院	10	26	3.0	4.0
2	陈欢龙		4	6	1.0	2.0
3	韩东宇	南京理工大学理学院	1	1	1.0	1.0