柔性空间机械臂的动力学仿真及控制

• 作者: 宋云雪 胡文杰
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 柔性体 动力学仿真 反馈控制
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化/Electric and Automation
• 页码范围: 161-164
• 页数: 4页
• 分类号: TP241|TP391.9
• 字数: 2511字
• 语种: 中文

摘要

介绍了柔性机械臂的基本理论及建模方法，利用有限元软件ANSYS创建机械臂的模态中性文件，并导入到多体系统动力学仿真软件ADAMS中，替换掉机械臂的相应刚性结构部分，进行运动学和动力学仿真，对比分析柔性体对机械臂末端执行器运动精度及动力学特性的影响，再进行ADAMS和MATLAB的联合仿真，在simulink中建立反馈控制方案，实现机械臂末端执行器运动轨迹的精确调控，为空间机械臂的优化设计提供参考和依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋云雪	中国民航大学航空工程学院	25	157	7.0	11.0
2	胡文杰	中国民航大学航空工程学院	1	4	1.0	1.0