基于多变量预测补偿的机械臂精度提升方法

• 作者: 张秋菊 曹毅 李可 王琨 骆敏舟
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 遗传算法 串联机械臂 运动学模型 参数辨识
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 1213-1221
• 页数: 9页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 6045字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.2014.11.006

摘要

为了减小由运动学参数不准确引起的机械臂位姿误差，传统方法是标定机械臂的连杆参数，但标定后的真实连杆参数不便于逆运动学解析解计算。提出一种基于遗传算法的对机械臂关节旋转变量直接进行修正的方法来提来机械臂定位精度。首先建立机械臂运动学模型和误差模型，得到关节修正量的求解公式。通过NDI三维动态位移测量系统检测机械臂末端执行器的实际位姿，作为样本，并构建遗传算法的适应度函数，采用遗传算法计算出各关节旋转变量补偿量。最后，将该修正值应用于设计的六自由度串联机械臂的控制，多组实验数据证明该方法的有效性及其提高机械臂的绝对定位精度的性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅	江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	90	370	10.0	14.0
5	骆敏舟	中国科学技术大学信息科学技术学院	50	787	13.0	26.0
6	王琨	江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	11	72	4.0	8.0
9	李可	江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	24	78	6.0	8.0
19	张秋菊		1	7	1.0	1.0