机械臂绝对定位精度测量

• 作者: 杨乐平 邓启文 韦庆
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 激光跟踪仪 绝对定位精度
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化测试
• 页码范围: 305-307
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4598.2007.03.010

摘要

提出了用激光跟踪仪标定机械臂的D-H参数、测量机械臂绝对位姿以及对机械臂的绝对定位精度进行分析的方法;用激光跟踪仪测量机械臂各个关节单独运动时得到的一系列离散点,就可确定机械臂各个关节的轴线,由此建立机械臂的D-H坐标系,并对D-H参数进行标定;然后,给出了由6D激光头位姿确定机械臂末端位姿的方法;最后,推出了由测量位姿值与命令位姿值相比较,得到机械臂绝对定位的位置和姿态偏差的方法;这些方法可以有效、迅速地完成对机械臂绝对定位精度的测量.