超声波绝对定位的全方位移动机械手导航研究

• 作者: 朱延河 蒋林 赵杰 闫继宏
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 超声波绝对定位 导航策略 奔向目标行为 避障行为
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 337-341
• 页数: 5页
• 分类号: TP29
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-987X.2008.03.018

摘要

为提高全方位移动机械手(ODMM)导航的效率和精度,提出了基于超声波绝对定位的导航策略,策略包括绝对定位的奔向目标行为与避障行为.相对于传统的导航策略,该策略的优势在于可以时时精确定位,时时调整自己的航向与速度.同时,提出采用单冗余信息融合(FSRI)法来提高超声波的绝对定位精度,并将基于FSRI法的绝对定位应用到ODMM导航上.仿真与实验结果证明,基于超声波绝对定位的导航算法是正确的,可大大提高ODMM的导航效率和精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	朱延河	哈尔滨工业大学机器人研究所	41	426	11.0	20.0
3	闫继宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	52	564	15.0	22.0
4	蒋林	哈尔滨工业大学机器人研究所	4	18	3.0	4.0