空间机械臂关节非线性摩擦建模及补偿

• 作者: 付建宁 詹涵菁 黄文康
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机械臂关节 非线性摩擦 Kalman-牛顿预测方法 前馈补偿
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 28-32,72
• 页数: 6页
• 语种: 中文

摘要

针对空间机械臂关节存在的非线性摩擦问题,提出了一种非线性摩擦建模及补偿方法.首先,根据建立的机械臂关节动力学方程推导出非线性摩擦与电机电流、角加速度的关系;然后,通过测得的机械臂关节角度信号,设计了Kalman—牛顿预测器来估计负载端的角加速度,并利用估计的角加速度和采样电流值计算出摩擦力矩,建立机械臂关节的指数摩擦模型;最后,基于该模型设计了前馈补偿控制器,用于对机械臂关节的非线性摩擦进行补偿.通过机械臂关节驱动实验验证了此方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付建宁		2	3	1.0	1.0
2	黄文康		2	3	1.0	1.0
3	詹涵菁		6	27	3.0	5.0