面向航天器装配的机械臂柔性力控研究

• 作者: 卫月娥 孟伟 张成立 熊涛 胡瑞钦
• 来源期刊: 航空制造技术
• 关键词: 机械臂 柔性力控 碰撞检测 航天器装配
• 年，卷（期）: 2014,（21）
• 所属期刊栏目: 先进装配装备
• 页码范围: 147-152
• 页数: 6页
• 字数: 3758字
• 语种: 中文

摘要

针对航天器装配的特点,研究一种机械臂柔性力控方法:在机械臂末端安装六维力传感器感力与力矩信息,通过重力补偿消除负载重力的影响,得到外部作用力/力矩信息作为输入控制机械臂运动,实现负载的柔性随动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊涛		9	85	5.0	9.0
2	胡瑞钦		12	72	6.0	8.0
3	张成立		3	6	1.0	2.0
4	孟伟		2	9	2.0	2.0
5	卫月娥		3	14	2.0	3.0