基于分布式IMU的相对姿态估计方法

• 作者: 刘镇波 张亚崇 李四海 王珏
• 来源期刊: 弹箭与制导学报
• 关键词: 相对姿态 陀螺 分布式 惯性测量单元 卡尔曼滤波 变形
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 导弹与制导技术
• 页码范围: 21-25
• 页数: 5页
• 分类号: V241.622
• 语种: 中文

摘要

机载关键位置间相对姿态获取受机体挠曲影响显著.提出一种基于分布式惯性测量单元(IMU)的相对姿态估计方法.首先给出了IMU间相对姿态矩阵微分方程,计算节点间相对姿态,然后对局部区域挠曲形状拟合.利用相对姿态计算值和拟合值构造量测量,结合相对姿态误差方程,通过Kalman滤波器估计相对姿态误差.仿真结果表明,各节点用1°/h陀螺时,相对姿态估计精度优于8'.该方法可为机载关键位置相对姿态精确获取提供技术参考,尤其当系统无高精度惯导且变形统计特性未知时.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李四海	西北工业大学自动化学院	31	198	8.0	13.0
2	张亚崇		16	113	5.0	10.0
3	刘镇波	西北工业大学自动化学院	5	19	3.0	4.0
4	王珏	西北工业大学自动化学院	9	28	4.0	5.0