基于ANSYS WORKBENCH的带电作业机械臂模态分析及振动控制

• 作者: 姜振廷 李健 董旭
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 模态分析 振动抑制 ANSYS WORKBENCH
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 48-51,65
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2307字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2014.01(上).15

摘要

带电作业机械臂作为配网带电作业机器人的主要执行机构，其机械性能决定了机器人工作的可靠性。研究利用Pro/Engineer软件建立了机械臂在两种典型极限位姿下的实体模型，并运用ANSYS_WORKBENCH软件分析了在有预载荷的情况下，机械臂在这两种位姿时的结构静力学特性及模态特性。基于模态分析结果，采用动力学前馈补偿的方法，对机械臂的振动进行主动控制，有效抑制了机械臂在工作过程中的振动现象。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李健	国网山东省电力公司电力科学研究院	14	140	7.0	11.0
5	姜振廷		7	81	5.0	7.0
6	董旭		6	78	4.0	6.0